豆腐発祥の地は中国とされ、起源は西暦紀元前2世紀頃という説があります。
日本へは奈良時代の遣唐使によって伝えられたとされていますが、明確な記録はありません。
鎌倉時代になると豆腐に関する文献記事が増えていきます。江戸時代には僧侶や武士の食べ物であった豆腐が一般に広まり、幅広く使われる食材となりました。 油揚げは、室町時代に豆腐を油で揚げる調理法があったようです。油が一般に出回りはじめた江戸中期には、油揚げや厚揚げも普及していったようです。

江戸時代、豆腐は本格的に食生活に取り入れられ、「豆腐百珍」という豆腐料理のレシピ本が大ベストセラーとなりました。その後も豆腐は全国に普及し、今では健康食品、ダイエット食品として注目されています。